stepper.pd 4.5 KB

123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156
  1. #N canvas 293 258 1246 622 10;
  2. #X floatatom 234 227 10 0 0 0 step #1_step -;
  3. #X obj 57 61 r fromOSC;
  4. #X floatatom 249 295 5 0 0 0 move - #1_move;
  5. #X floatatom 249 315 5 0 0 0 moveTo - #1_moveTo;
  6. #X floatatom 249 335 5 0 0 0 rotate - #1_rotate;
  7. #X obj 737 518 pack s f s;
  8. #X obj 794 491 symbol \$1;
  9. #X msg 737 297 move \$1;
  10. #X obj 737 440 t a b;
  11. #X obj 737 564 s toOSC;
  12. #X msg 747 317 moveTo \$1;
  13. #X msg 757 337 rotate \$1;
  14. #X obj 55 114 unpack f f;
  15. #X floatatom 234 248 15 0 0 0 speed #1_speed -;
  16. #X obj 340 228 bng 25 250 50 0 empty \$1_onTarget onTarget 27 12 0
  17. 10 -262144 -1 -1;
  18. #X obj 55 137 s \$1_step;
  19. #X obj 113 157 s \$1_speed;
  20. #X obj 192 138 s \$1_state;
  21. #X obj 329 160 s \$1_limitLow;
  22. #X obj 466 183 s \$1_limitHigh;
  23. #X obj 602 203 s \$1_onTarget;
  24. #X obj 102 228 vradio 15 1 0 8 empty \$1_state empty 0 -8 0 10 -262144
  25. -1 -1 1;
  26. #X text 119 226 disabled;
  27. #X text 119 242 enable;
  28. #X text 119 256 running;
  29. #X text 119 272 stop;
  30. #X text 119 286 homingLow;
  31. #X text 119 302 homingHigh;
  32. #X text 119 316 limitLow;
  33. #X text 119 332 limitHigh;
  34. #X obj 737 229 r \$1_move;
  35. #X obj 747 249 r \$1_moveTo;
  36. #X obj 757 269 r \$1_rotate;
  37. #X obj 409 312 bng 25 250 50 0 \$1_stop empty stop 27 12 0 10 -260097
  38. -1 -1;
  39. #X obj 409 341 bng 25 250 50 0 \$1_emergency empty emergency 27 12
  40. 0 10 -258113 -1 -1;
  41. #X obj 562 348 r \$1_stop;
  42. #X obj 632 358 r \$1_emergency;
  43. #X obj 421 228 bng 15 250 50 0 \$1_homingLow empty homingLow 17 7 0
  44. 10 -262144 -1 -1;
  45. #X obj 421 245 bng 15 250 50 0 \$1_homingHigh empty homingHigh 17 7
  46. 0 10 -262144 -1 -1;
  47. #X msg 562 380 stop 0;
  48. #X msg 632 400 emergency_stop 0;
  49. #X floatatom 164 377 10 0 0 0 maxSpeed - #1_maxSpeed;
  50. #X floatatom 254 377 10 0 0 0 acc - #1_acc;
  51. #X floatatom 404 377 10 0 0 0 homingSpeed - #1_homingSpeed;
  52. #X obj 955 495 symbol \$1;
  53. #X obj 871 448 t a b;
  54. #X obj 871 572 s toOSC;
  55. #X obj 1020 281 r \$1_homingLow;
  56. #X msg 1020 304 homing 0;
  57. #X obj 1030 331 r \$1_homingHigh;
  58. #X msg 1030 354 homing 1;
  59. #X obj 871 526 pack s f f f s;
  60. #X obj 1022 448 t a b;
  61. #X obj 1022 572 s toOSC;
  62. #X obj 1022 526 pack s f f s;
  63. #X obj 1089 502 symbol \$1;
  64. #X msg 737 541 /\$3/\$1 \$2;
  65. #X msg 871 549 /\$5/\$1 \$2 \$3 \$4;
  66. #X msg 1022 549 /\$4/\$1 \$2 \$3;
  67. #X obj 55 91 route /\$1/step;
  68. #X obj 192 115 route /\$1/state;
  69. #X obj 329 137 route /\$1/limitLow;
  70. #X obj 466 160 route /\$1/limitHigh;
  71. #X obj 602 180 route /\$1/onTarget;
  72. #X obj 835 227 r \$1_maxSpeed;
  73. #X obj 854 249 r \$1_acc;
  74. #X obj 869 273 r \$1_homingSpeed;
  75. #X msg 837 297 setMaxSpeed \$1;
  76. #X msg 847 317 setAcceleration \$1;
  77. #X msg 857 337 setHomingSpeed \$1;
  78. #X obj 415 268 tgl 15 0 empty \$1_limitLow limitLow 17 7 0 10 -262144
  79. -1 -1 0 1;
  80. #X obj 415 286 tgl 15 0 empty \$1_limitHigh limitHigh 17 7 0 10 -262144
  81. -1 -1 0 1;
  82. #X obj 424 206 tgl 15 0 \$1_enable empty enable 17 7 0 10 -262144 -1
  83. -1 0 1;
  84. #X obj 1040 381 r \$1_enable;
  85. #X msg 1040 404 enable \$1;
  86. #X floatatom 323 498 5 0 0 0 move% - #1_move%;
  87. #X floatatom 323 518 5 0 0 0 moveTo% - #1_moveTo%;
  88. #X obj 813 110 r \$1_move%;
  89. #X obj 823 130 r \$1_moveTo%;
  90. #X msg 813 178 move% \$1;
  91. #X msg 823 198 moveTo% \$1;
  92. #X obj 294 297 vsl 10 50 -1 0.9999 0 0 \$1_move% empty move% 0 -9 0
  93. 10 -262144 -1 -1 4800 0;
  94. #X obj 334 297 vsl 10 50 0 0.999999 0 0 \$1_moveTo% empty moveTo% 0
  95. -9 0 10 -262144 -1 -1 4900 0;
  96. #X obj 286 357 nbx 3 14 -1 1 0 0 empty empty empty 0 -8 0 10 -262144
  97. -1 -1 0 256;
  98. #X obj 326 357 nbx 3 14 0 0.9999 0 0 empty empty empty 0 -8 0 10 -262144
  99. -1 -1 0.9999 256;
  100. #X connect 1 0 59 0;
  101. #X connect 5 0 56 0;
  102. #X connect 6 0 5 2;
  103. #X connect 7 0 8 0;
  104. #X connect 8 0 5 0;
  105. #X connect 8 1 6 0;
  106. #X connect 10 0 8 0;
  107. #X connect 11 0 8 0;
  108. #X connect 12 0 15 0;
  109. #X connect 12 1 16 0;
  110. #X connect 30 0 7 0;
  111. #X connect 31 0 10 0;
  112. #X connect 32 0 11 0;
  113. #X connect 35 0 39 0;
  114. #X connect 36 0 40 0;
  115. #X connect 39 0 8 0;
  116. #X connect 40 0 8 0;
  117. #X connect 44 0 51 4;
  118. #X connect 45 0 51 0;
  119. #X connect 45 1 44 0;
  120. #X connect 47 0 48 0;
  121. #X connect 48 0 8 0;
  122. #X connect 49 0 50 0;
  123. #X connect 50 0 8 0;
  124. #X connect 51 0 57 0;
  125. #X connect 52 0 54 0;
  126. #X connect 52 1 55 0;
  127. #X connect 54 0 58 0;
  128. #X connect 55 0 54 3;
  129. #X connect 56 0 9 0;
  130. #X connect 57 0 46 0;
  131. #X connect 58 0 53 0;
  132. #X connect 59 0 12 0;
  133. #X connect 59 1 60 0;
  134. #X connect 60 0 17 0;
  135. #X connect 60 1 61 0;
  136. #X connect 61 0 18 0;
  137. #X connect 61 1 62 0;
  138. #X connect 62 0 19 0;
  139. #X connect 62 1 63 0;
  140. #X connect 63 0 20 0;
  141. #X connect 64 0 67 0;
  142. #X connect 65 0 68 0;
  143. #X connect 66 0 69 0;
  144. #X connect 67 0 8 0;
  145. #X connect 68 0 8 0;
  146. #X connect 69 0 8 0;
  147. #X connect 73 0 74 0;
  148. #X connect 74 0 8 0;
  149. #X connect 77 0 79 0;
  150. #X connect 78 0 80 0;
  151. #X connect 79 0 8 0;
  152. #X connect 80 0 8 0;
  153. #X connect 83 0 81 0;
  154. #X connect 84 0 82 0;
  155. #X coords 0 -1 1 1 400 200 1 100 200;