#N canvas 488 227 1205 764 10;
#X obj 60 19 r /fromOSC;
#X floatatom 134 174 10 0 0 0 - - -, f 10;
#X floatatom 135 192 10 0 0 0 - - -, f 10;
#X floatatom 135 210 10 0 0 0 - - -, f 10;
#X floatatom 135 228 10 0 0 0 - - -, f 10;
#X text 88 173 current;
#X text 95 192 target;
#X text 101 210 speed;
#X text 83 228 maxspeed;
#X obj 518 250 pack s f f;
#X obj 585 227 f \$1;
#X obj 585 205 loadbang;
#X obj 518 304 s /toOSC;
#X obj 148 82 print stepper\$1;
#X msg 657 146 setCurrentPosition 0;
#X msg 584 112 currentPosition;
#X msg 580 49 setSpeed \$1;
#X floatatom 580 26 5 0 0 0 - - -, f 5;
#X text 941 48 teensy + BED & 17hs16-2004s1;
#X msg 944 67 maxSpeed 22000 \, acceleration 4000;
#X obj 420 110 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X msg 448 67 move 160000 \, setSpeed 3200;
#X obj 846 173 metro 15000;
#X obj 848 151 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 706 0 hsl 128 15 0 10000 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 0;
#X obj 703 60 i;
#X msg 521 142 move 1.6e+06;
#X msg 518 282 /\$1 \$3 \$2;
#X msg 685 76 maxSpeed 25000 \, acceleration 200;
#X obj 705 36 * 1;
#X msg 771 22 -1;
#X msg 809 34 1;
#X obj 731 20 t b f;
#X obj 21 387 steps2camrot;
#X obj 90 312 r /target;
#X obj 90 413 t f f;
#N canvas 1 55 450 300 speedCalc 0;
#X obj 110 35 inlet distance;
#X obj 310 42 inlet time;
#X obj 120 233 outlet speed;
#X text 225 149 constant speed mode;
#X obj 125 124 /;
#X obj 214 98 t b f;
#X connect 0 0 4 0;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 4 0 2 0;
#X connect 5 0 4 0;
#X connect 5 1 4 1;
#X restore 142 441 pd speedCalc;
#X obj 90 363 unpack f f;
#X floatatom 196 463 15 0 0 0 - - -, f 15;
#X text 161 365 # of turns \, time in seconds;
#X msg 24 346;
#X obj 159 500 print;
#X obj 89 484 pack f f;
#X obj 142 462 i;
#N canvas 1 55 450 300 filter\$1 0;
#X obj 60 41 t a a;
#X obj 92 89 == \$1;
#X obj 60 132 spigot;
#X msg 92 67 \$1;
#X obj 60 21 inlet;
#X obj 60 153 outlet;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 0 1 3 0;
#X connect 1 0 2 1;
#X connect 2 0 5 0;
#X connect 3 0 1 0;
#X connect 4 0 0 0;
#X restore 60 47 pd filter\$1;
#N canvas 1 55 450 300 filter\$1 0;
#X obj 60 41 t a a;
#X obj 92 89 == \$1;
#X obj 60 132 spigot;
#X msg 92 67 \$1;
#X obj 60 21 inlet;
#X obj 60 153 outlet;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 0 1 3 0;
#X connect 1 0 2 1;
#X connect 2 0 5 0;
#X connect 3 0 1 0;
#X connect 4 0 0 0;
#X restore 90 337 pd filter\$1;
#X msg 697 221 getStatus 0;
#X msg 208 253 \; /toOSC /driveMode 0 \$1;
#X obj 89 601 pack s f f;
#X obj 156 578 f \$1;
#X obj 156 556 loadbang;
#X obj 89 655 s /toOSC;
#X msg 89 633 /\$1 \$3 \$2;
#X msg 268 572 getStatus 0;
#X msg 89 530 move \$1 \, setSpeed \$2 \, getStatus;
#N canvas 132 527 450 300 conversion 1;
#X obj 97 9 inlet;
#X obj 97 30 unpack f f f f f;
#X obj 97 75 steps2camrot;
#X obj 97 94 outlet;
#X obj 120 115 steps2camrot;
#X obj 120 134 outlet;
#X obj 143 155 steps2camrot;
#X obj 143 174 outlet;
#X obj 166 195 steps2camrot;
#X obj 166 214 outlet;
#X obj 190 235 steps2camrot;
#X obj 190 254 outlet;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 2 0;
#X connect 1 1 4 0;
#X connect 1 2 6 0;
#X connect 1 3 8 0;
#X connect 1 4 10 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 4 0 5 0;
#X connect 6 0 7 0;
#X connect 8 0 9 0;
#X connect 10 0 11 0;
#X restore 105 126 pd conversion;
#X obj 208 198 vradio 15 1 0 3 empty empty empty 0 -8 0 10 -262144
-1 -1 1;
#X text 230 196 with acc;
#X text 228 211 constant speed;
#X text 229 226 manual speed;
#X obj 103 105 route /status /onTarget;
#X obj 207 175 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X msg 24 325 0.1 5;
#X connect 0 0 44 0;
#X connect 9 0 27 0;
#X connect 10 0 9 2;
#X connect 11 0 10 0;
#X connect 14 0 9 0;
#X connect 15 0 9 0;
#X connect 16 0 9 0;
#X connect 17 0 16 0;
#X connect 20 0 21 0;
#X connect 21 0 9 0;
#X connect 22 0 26 0;
#X connect 23 0 22 0;
#X connect 24 0 29 0;
#X connect 25 0 17 0;
#X connect 26 0 9 0;
#X connect 27 0 12 0;
#X connect 28 0 9 0;
#X connect 29 0 25 0;
#X connect 30 0 32 0;
#X connect 31 0 32 0;
#X connect 32 0 29 0;
#X connect 32 1 29 1;
#X connect 33 1 35 0;
#X connect 34 0 45 0;
#X connect 35 0 42 0;
#X connect 35 1 36 0;
#X connect 36 0 38 0;
#X connect 36 0 43 0;
#X connect 37 0 33 1;
#X connect 37 1 36 1;
#X connect 42 0 54 0;
#X connect 43 0 42 1;
#X connect 44 0 13 0;
#X connect 44 0 60 0;
#X connect 45 0 37 0;
#X connect 46 0 9 0;
#X connect 48 0 52 0;
#X connect 49 0 48 2;
#X connect 50 0 49 0;
#X connect 52 0 51 0;
#X connect 53 0 48 0;
#X connect 54 0 48 0;
#X connect 55 1 1 0;
#X connect 55 2 2 0;
#X connect 55 3 3 0;
#X connect 55 4 4 0;
#X connect 56 0 47 0;
#X connect 60 0 55 0;
#X connect 60 1 61 0;
#X connect 62 0 37 0;
#X connect 62 0 40 0;
#X coords 0 -1 1 1 250 100 1 80 150;