added /target method

ask on stepper to turn camera in time
only constant speed calculation

OSCstepperCtl.pd

@@ -7,7 +7,7 @@
 #X msg 590 173 devices;
 #X obj 112 299 s /fromOSC;
 #X obj 122 49 r /toOSC;
-#X obj 368 52 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
+#X obj 368 52 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1
 1;
 #X obj 368 72 route 0 1;
 #X msg 368 134 close;
@@ -50,14 +50,15 @@
 #X obj 689 234 spigot;
 #X msg 721 169 \$1;
 #X obj 721 191 == 3;
-#X obj 125 350 stepper 0;
+#X obj 12 13 stepper 0;
 #X msg 25 348 /home;
-#X obj 223 353 stepper 1;
 #X floatatom 351 522 5 0 0 0 - - -, f 5;
 #X floatatom 471 508 10 0 0 0 - - -, f 10;
 #X floatatom 342 451 5 0 0 0 - - -, f 5;
 #X msg 439 459 1;
 #X obj 376 480 steps2camrot;
+#X obj 12 121 stepper 1;
+#X msg 193 199 \; /toOSC /driveMode 1;
 #X connect 2 0 3 0;
 #X connect 3 0 4 0;
 #X connect 3 1 5 0;
@@ -65,7 +66,7 @@
 #X connect 5 0 6 0;
 #X connect 6 0 4 1;
 #X connect 8 0 0 0;
-#X connect 12 0 14 0;
-#X connect 13 0 14 1;
-#X connect 14 0 10 0;
-#X connect 14 1 11 0;
+#X connect 11 0 13 0;
+#X connect 12 0 13 1;
+#X connect 13 0 9 0;
+#X connect 13 1 10 0;

stepper.pd

@@ -1,73 +1,26 @@
-#N canvas 621 637 1205 373 10;
-#X obj 61 22 r /fromOSC;
-#X obj 61 44 t a a;
-#X obj 93 92 == \$1;
-#X obj 61 135 spigot;
-#X obj 61 159 route /stepper/status;
-#X msg 93 70 \$1;
-#X obj 61 181 unpack f f f f f;
-#X floatatom 87 212 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X floatatom 117 242 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X floatatom 147 272 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X floatatom 177 302 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X text 135 212 current;
-#X text 161 241 target;
-#X text 191 273 speed;
-#X text 228 298 maxspeed;
+#N canvas 245 233 1205 764 10;
+#X obj 60 19 r /fromOSC;
+#X obj 60 156 route /stepper/status;
+#X obj 60 178 unpack f f f f f;
+#X floatatom 83 198 5 0 0 0 - - -, f 5;
+#X floatatom 106 216 5 0 0 0 - - -, f 5;
+#X floatatom 129 234 5 0 0 0 - - -, f 5;
+#X floatatom 153 255 5 0 0 0 - - -, f 5;
+#X text 37 197 current;
+#X text 66 216 target;
+#X text 95 234 speed;
+#X text 101 255 maxspeed;
 #X obj 518 250 pack s f f;
 #X obj 585 227 f \$1;
 #X obj 585 205 loadbang;
 #X obj 518 304 s /toOSC;
-#X obj 237 134 print stepper\$1;
+#X obj 105 132 print stepper\$1;
 #X msg 657 146 setCurrentPosition 0;
 #X msg 584 112 currentPosition;
 #X msg 580 49 setSpeed \$1;
 #X floatatom 580 26 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#N canvas 182 205 450 300 steps2camRot 1;
-#X obj 96 52 inlet;
-#X obj 179 42 loadbang;
-#X msg 179 64 200;
-#X obj 96 186 outlet;
-#X obj 286 71 inlet;
-#X obj 286 176 outlet;
-#X text 82 39 step2rot;
-#X text 283 43 rot2step;
-#X floatatom 179 160 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X obj 179 86 * 8;
-#X obj 179 108 * 360;
-#X obj 179 138 / 70;
-#X obj 96 124 pack f f;
-#X obj 96 146 /;
-#X obj 96 94 t b f;
-#X obj 286 154 /;
-#X obj 286 123 pack f f;
-#X obj 286 93 t b f;
-#X connect 0 0 14 0;
-#X connect 1 0 2 0;
-#X connect 2 0 9 0;
-#X connect 4 0 17 0;
-#X connect 9 0 10 0;
-#X connect 10 0 11 0;
-#X connect 11 0 8 0;
-#X connect 11 0 12 0;
-#X connect 11 0 16 0;
-#X connect 12 0 13 0;
-#X connect 13 0 3 0;
-#X connect 14 0 12 0;
-#X connect 14 1 12 1;
-#X connect 15 0 5 0;
-#X connect 16 0 15 0;
-#X connect 17 0 16 0;
-#X connect 17 1 16 1;
-#X restore 49 314 pd steps2camRot;
-#X floatatom 25 355 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X msg 113 292 5.14;
-#X floatatom 145 341 10 0 0 0 - - -, f 10;
 #X text 941 48 teensy + BED & 17hs16-2004s1;
 #X msg 944 67 maxSpeed 22000 \, acceleration 4000;
-#X obj 280 256 route 160000;
-#X obj 402 179 realtime;
-#X floatatom 402 201 20 0 0 0 - - -, f 20;
 #X obj 420 110 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
 -1 -1;
 #X msg 448 67 move 160000 \, setSpeed 3200;
@@ -77,45 +30,6 @@
 #X obj 706 0 hsl 128 15 0 10000 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
 -1 -1 0 0;
 #X obj 703 60 i;
-#N canvas 1 63 450 300 steps2camRot 0;
-#X obj 96 72 inlet;
-#X obj 179 42 loadbang;
-#X msg 179 64 200;
-#X obj 96 186 outlet;
-#X obj 286 71 inlet;
-#X obj 286 176 outlet;
-#X text 82 39 step2rot;
-#X text 283 43 rot2step;
-#X floatatom 179 160 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X obj 179 86 * 8;
-#X obj 179 108 * 360;
-#X obj 179 138 / 70;
-#X obj 96 124 pack f f;
-#X obj 96 146 /;
-#X obj 96 94 t b f;
-#X obj 286 154 /;
-#X obj 286 123 pack f f;
-#X obj 286 93 t b f;
-#X connect 0 0 14 0;
-#X connect 1 0 2 0;
-#X connect 2 0 9 0;
-#X connect 4 0 17 0;
-#X connect 9 0 10 0;
-#X connect 10 0 11 0;
-#X connect 11 0 8 0;
-#X connect 11 0 12 0;
-#X connect 11 0 16 0;
-#X connect 12 0 13 0;
-#X connect 13 0 3 0;
-#X connect 14 0 12 0;
-#X connect 14 1 12 1;
-#X connect 15 0 5 0;
-#X connect 16 0 15 0;
-#X connect 17 0 16 0;
-#X connect 17 1 16 1;
-#X restore 391 317 pd steps2camRot;
-#X msg 391 279 7500;
-#X floatatom 391 339 5 0 0 0 - - -, f 5;
 #X msg 521 142 move 1.6e+06;
 #X msg 518 282 /\$1 \$3 \$2;
 #X msg 685 76 maxSpeed 25000 \, acceleration 200;
@@ -123,48 +37,97 @@
 #X msg 771 22 -1;
 #X msg 809 34 1;
 #X obj 731 20 t b f;
-#X floatatom 16 284 5 0 0 0 - - -, f 5;
-#X connect 0 0 1 0;
-#X connect 1 0 3 0;
-#X connect 1 1 5 0;
-#X connect 2 0 3 1;
-#X connect 3 0 4 0;
-#X connect 3 0 19 0;
-#X connect 4 0 6 0;
-#X connect 5 0 2 0;
-#X connect 6 1 7 0;
-#X connect 6 1 24 0;
-#X connect 6 2 8 0;
-#X connect 6 3 9 0;
-#X connect 6 4 10 0;
-#X connect 7 0 30 0;
-#X connect 15 0 43 0;
-#X connect 16 0 15 2;
-#X connect 17 0 16 0;
-#X connect 20 0 15 0;
-#X connect 21 0 15 0;
-#X connect 22 0 15 0;
-#X connect 23 0 22 0;
-#X connect 24 0 25 0;
-#X connect 24 1 27 0;
-#X connect 26 0 24 1;
-#X connect 30 0 31 1;
-#X connect 31 0 32 0;
+#X obj 21 387 steps2camrot;
+#X obj 90 312 r /target;
+#X obj 90 413 t f f;
+#N canvas 1 55 450 300 speedCalc 0;
+#X obj 110 35 inlet distance;
+#X obj 310 42 inlet time;
+#X obj 120 233 outlet speed;
+#X text 225 149 constant speed mode;
+#X obj 125 124 /;
+#X obj 214 98 t b f;
+#X connect 0 0 4 0;
+#X connect 1 0 5 0;
+#X connect 4 0 2 0;
+#X connect 5 0 4 0;
+#X connect 5 1 4 1;
+#X restore 142 441 pd speedCalc;
+#X obj 90 363 unpack f f;
+#X floatatom 196 463 15 0 0 0 - - -, f 15;
+#X text 161 365 # of turns \, time in seconds;
+#X msg 24 346;
+#X msg 89 530 \; /toOSC /move 0 \$1 \, /setSpeed 0 \$2;
+#X obj 159 500 print;
+#X obj 89 484 pack f f;
+#X obj 142 462 i;
+#X msg 24 325 -0.5 20;
+#N canvas 1 55 450 300 filter\$1 0;
+#X obj 60 41 t a a;
+#X obj 92 89 == \$1;
+#X obj 60 132 spigot;
+#X msg 92 67 \$1;
+#X obj 60 21 inlet;
+#X obj 60 153 outlet;
+#X connect 0 0 2 0;
+#X connect 0 1 3 0;
+#X connect 1 0 2 1;
+#X connect 2 0 5 0;
+#X connect 3 0 1 0;
+#X connect 4 0 0 0;
+#X restore 60 47 pd filter\$1;
+#N canvas 1 55 450 300 filter\$1 0;
+#X obj 60 41 t a a;
+#X obj 92 89 == \$1;
+#X obj 60 132 spigot;
+#X msg 92 67 \$1;
+#X obj 60 21 inlet;
+#X obj 60 153 outlet;
+#X connect 0 0 2 0;
+#X connect 0 1 3 0;
+#X connect 1 0 2 1;
+#X connect 2 0 5 0;
+#X connect 3 0 1 0;
+#X connect 4 0 0 0;
+#X restore 90 337 pd filter\$1;
+#X connect 0 0 48 0;
+#X connect 1 0 2 0;
+#X connect 2 1 3 0;
+#X connect 2 2 4 0;
+#X connect 2 3 5 0;
+#X connect 2 4 6 0;
+#X connect 11 0 29 0;
+#X connect 12 0 11 2;
+#X connect 13 0 12 0;
+#X connect 16 0 11 0;
+#X connect 17 0 11 0;
+#X connect 18 0 11 0;
+#X connect 19 0 18 0;
+#X connect 22 0 23 0;
+#X connect 23 0 11 0;
+#X connect 24 0 28 0;
+#X connect 25 0 24 0;
+#X connect 26 0 31 0;
+#X connect 27 0 19 0;
+#X connect 28 0 11 0;
+#X connect 29 0 14 0;
+#X connect 30 0 11 0;
+#X connect 31 0 27 0;
+#X connect 32 0 34 0;
 #X connect 33 0 34 0;
-#X connect 33 0 31 0;
-#X connect 34 0 15 0;
-#X connect 35 0 42 0;
-#X connect 36 0 35 0;
+#X connect 34 0 31 0;
+#X connect 34 1 31 1;
+#X connect 35 1 37 0;
+#X connect 36 0 49 0;
 #X connect 37 0 45 0;
-#X connect 38 0 23 0;
-#X connect 39 0 41 0;
-#X connect 40 0 39 0;
-#X connect 42 0 15 0;
-#X connect 43 0 18 0;
-#X connect 44 0 15 0;
-#X connect 45 0 38 0;
-#X connect 46 0 48 0;
-#X connect 47 0 48 0;
-#X connect 48 0 45 0;
-#X connect 48 1 45 1;
-#X connect 49 0 24 0;
+#X connect 37 1 38 0;
+#X connect 38 0 40 0;
+#X connect 38 0 46 0;
+#X connect 39 0 35 1;
+#X connect 39 1 38 1;
+#X connect 45 0 43 0;
+#X connect 46 0 45 1;
+#X connect 47 0 39 0;
+#X connect 47 0 42 0;
+#X connect 48 0 1 0;
+#X connect 49 0 39 0;